Udokumentowane początki murowanego, obronnego zamku pszczyńskiego sięgają I połowy XV wieku, bowiem wiadomo, iż w roku 1433 oparł się on najazdowi husytów. W czasach Heleny Korybutówny (1424-1449) zamek gotycki był potężną budowlą czworoboczną, składającą się z dwóch budynków z wieżami, połączonych murami. Całość chroniły wał ziemny i fosa.

Na przełomie XV/XVI w. dobrami pszczyńskimi władali książęta cieszyńscy. W 1517 roku Kazimierz II, książę cieszyński, dobra sprzedał możnowładcy węgierskiemu Aleksemu Turzo, co zakończyło okres panowania Piastów na ziemi pszczyńskiej. Utworzone zostaje Wolne Państwo Stanowe (obejmujące Pszczynę, Mikołów, Bieruń i do 1536 roku Mysłowice), a Pszczyna staje się jego stolicą.

W roku 1548 państwo pszczyńskie po raz kolejny zmienia właściciela – zostaje nim biskup wrocławski Baltazar Promnitz, który w czasach Reformacji rezydował w Nysie. Lata panowania Promnitzów (1548-1765) to okres przekształcania gotyckiej budowli obronnej w reprezentacyjną rezydencję renesansową. Po 1737 roku nastąpiła przebudowa i rozbudowa zamku w trójskrzydłowy pałac barokowy.

Zamek renesansowy, dwupiętrowy, z krużgankami, zbudowany na planie nieregularnego czworoboku, znany jest z opisów zachowanych w książęcym archiwum oraz widoku zachowanego na słynnej mapie Andreasa Hindenberga z 1636 roku. Z  tamtej budowli zachowała się Brama Wybrańców, zbudowana przez Consilio Miliusa w 1687 roku, a będąca siedzibą straży zamkowej.  W burzliwe dzieje ówczesnej Europy wpisał się na trwałe jeden z najwybitniejszych kompozytorów barokowych Georg Philipp Telemann (1681-1767), w latach 1704-1707 nadworny kapelmistrz i organista w Pszczynie. Dziś melomani mogą przeżyć niezapomniane chwile słuchając jego muzyki w Sali lustrzanej Zamku Pszczyńskiego podczas organizowanych od 1979 roku „Wieczorów u Telemanna”.

Kolejni właściciele Pszczyny (w latach 1765-1846), książęta Anhalt-Köthen-Pless, przekształcili zwierzyniec w park i wznieśli kolejne budowle. Powstały więc: pałac Bażantarnia w Porębie (na podstawie projektu Karla Langhansa), położony na skraju założonej w 1792 roku bażantarni oraz klasycystyczna Ludwikówka, wzniesiona przez Wilhelma Puscha niedaleko parku pszczyńskiego. Po wygaśnięciu książęcej linii Anhaltów Köthen-Pless, dobra przejął Hans Heinrich X, hrabia von Hochberg (wnuk po kądzieli, księcia Fryderyka Erdmanna Anhalt-Köthen-Pless i głowa rodziny Hochbergów z Książa na Dolnym Śląsku). W 1850 roku otrzymał on tytuł księcia von Pless, który od tej pory przekazywany jest najstarszemu potomkowi. Obecnie w Monachium mieszka Bolko, szósty książę von Pless, hrabia von Hochberg.

Po Hansie Heinrichu X dobra pszczyńskie i Książ, odziedziczył jego najstarszy syn, książę Hans Heinrich XI (1833-1907). On też najdłużej panował na zamku (1855-1907), otrzymując w pięćdziesiątą rocznicę tytuł diuka (Herzoga). Z nim wiąże się obecny kształt samego zamku, jak i rozległego założenia ogrodowo-krajobrazowego sięgającego aż do zameczku myśliwskiego Promnice pod Tychami. W tym czasie Pszczyna odwiedzana była przez królów pruskich, niemieckich cesarzy oraz ich królewskich gości z całej Europy, a sam Hans Heinrich XI pełnił na dworze berlińskim godność cesarskiego Wielkiego Łowczego. Koniecznością więc stało się posiadanie rezydencji godnej pozycji księcia.

W latach 1870-1876 dokonano przebudowy rezydencji w Pszczynie (Chateau Pless) na podstawie projektu wybitnego architekta francuskiego Aleksandra Hipolita Destailleura. Elewacje dwupiętrowego zamku, założonego na planie podkowy, otrzymały kostium architektury francuskiej XVII wieku. Od strony miasta dobudowano westybul z trzybiegową klatką schodową i monumentalną salę jadalną (mieszczącą stół i 32 krzesła) z dwoma XIX-wiecznymi ogromnymi lustrami o powierzchni 14 m2 każde.

Po śmierci „starego księcia” dobra pszczyńskie przejął książę Hans Heinrich XV (1861-1938). Jego żoną była słynna z urody Angielka, Mary Theresa Olivia Cornwallis-West, księżna von Pless, nazywana Daisy (1873-1943). Po ślubie w Londynie przyjechała do Pszczyny i swoje pierwsze wrażenia zapisała w pamiętniku. „Znajdowały się tu hektary tarasów i ogrodów oraz wiele obojętnych rzeźb. Wspaniały porządek reprezentacyjnych przestrzeni z ciężkim bogactwem luksusu, ale bez komfortu i wygody, a nawet bez osobistej łazienki!”.

W latach 1914-1917 zamek pszczyński odegrał znaczącą rolę, będąc cesarską Główną Kwaterą i siedzibą sztabu wojsk niemieckich. To właśnie w Pszczynie cesarz, szef sztabu gł. marszałek Paul von Hindenburg oraz szef sztabu wsch. generał Erich von Ludendorff podejmowali decyzje wojskowe zmieniające oblicze ówczesnej Europy.
Po plebiscycie w roku 1922 Pszczynę włączono do odrodzonego Państwa Polskiego. W 1936 r. powstała w parku nowa nekropolia. Znajdują się tam groby najmłodszego syna Daisy – hrabiego Bolko (ojca obecnego księcia von Pless) – i samego księcia Hansa Heinricha XV.

Po wkroczeniu Armii Czerwonej do Pszczyny w lutym 1945 roku w zamku umieszczono szpital, jednak sam zamek jak i jego wyposażenie, w tym olbrzymie kryształoweu lustra, ocalały.
9 maja 1946 r. otwarto dla publiczności podwoje zamku pszczyńskiego. Początki były skromne – ekspozycja znalazła swoje miejsce jedynie w kilku pomieszczeniach I piętra, gromadząc w nich zabytkowe przedmioty sztuki zdobniczej, zachowane z czasów panowania rodziny Hochberg.

Należy podkreślić, że w Muzeum zachowało się około 80% oryginalnego wyposażenia wnętrz z przełomu wieków XIX/XX. W ostatniej dekadzie XX w. przeprowadzono prace konserwatorskie, a w oparciu o zachowaną ikonografię i archiwalne spisy inwentarzowe przywrócono dawne funkcje oraz aranżacje wnętrz odkrywając oryginalne kolory i złocenia. Zamek w Pszczynie należy do tych nielicznych muzeów tego typu w naszej części Europy, które zachowały historyczne, bogate wyposażenie. Wyrazem słuszności przyjętej koncepcji rekonstrukcji wnętrz jest nagrodzenie Muzeum w konkursie 1995 r. przez organizację Europa Nostra z siedzibą w Hadze, zajmującą się ochroną europejskiego dziedzictwa kulturowego i środowiska naturalnego, dyplomem honorowym „Za pieczołowite odtworzenie wnętrz zamku z ich wyposażeniem, oparte na wnikliwych historycznych badaniach, które przywróciły blask początku XX wieku”.

Za swą działalność na polu kultury Muzeum było wielokrotnie nagradzane i wyróżniane. W dniu 9 maja 2001 r., w 55. rocznicę powstania Muzeum, otwarto kolejną stałą ekspozycję – Gabinet Miniatur oraz tymczasową wystawę zatytułowaną Gabinet Nabytków 1986-2001. Od 12 maja 2006 r. w gotyckich podziemiach zamku można oglądać wystawę stałą – Zbrojownię.

Od kilku lat zwiedzający mogą też podziwiać użytkowane przez Muzeum odrestaurowane Stajnie Książęce należące niegdyś do kompleksu zamkowego. W ich skład, prócz powstałych w XIX w. stajni wchodzą także pochodząca z tego samego okresu wozownia, młyn oraz garaże z początku XX w. Dziś mieszczą się w nich wystawy stałe i czasowe, biblioteka multimedialna oraz pracownie konserwatorskie.
W lipcu 2018 r., Skarb Państwa reprezentowany przez Starostę Pszczyńskiego przekazał na własność Muzeum Zamkowemu w Pszczynie Zameczek Myśliwski Promnice. Zameczek stanowił część majątku należącego do ostatnich książąt pszczyńskich z rodziny Hochbergów. Wzniesiony w 1861 r., po pożarze w 1868 r. został odbudowany i w tym kształcie istnieje do czasów współczesnych. Źródło